Wieś, której najstarsze ślady osadnictwa pochodzą z wczesnego średniowiecza datowane na VI wiek; pierwsza informacja o Kościelcu pochodzi z 1311 roku pod nazwą „Ecclesia lapidea” (Kościół kamienny). W 1442 roku Władysław Warneńczyk zezwala na nadanie miejscowości prawa miejskiego magdeburskiego; z powodu braku rozwoju w 2 połowie XVIII wieku traci prawa miejskie. Najważniejszym, pierwszoplanowym w skali kraju zabytkiem jest pierwotnie romański jednonawowy kościół św. Małgorzaty zbudowany w XII / XIII wieku, fundację przypisuje się księciu wielkopolskiemu Mieszkowi III Staremu.

W 1488 roku kościół zostaje podniesiony do godności kolegiaty i przebudowany w późnogotyckim stylu przez podwyższenie murów prezbiterium i przemurowanie wieży. Około 1559 roku zostaje dobudowana renesansowa kaplica grobowa Kościeleckich prawdopodobnie według projektu J. B. Quadro. W latach 1861 – 1862 dobudowano podobną kaplicę po przeciwnej stronie kościoła; dwie kwadratowe kaplice zwieńczone attykami. Przykościelny cmentarz otoczony ceglanym murem z późnorenesansową bramką, na lekkim wzniesieniu figura Jana Nepomucena. Późnoklasycystyczny pałac z 1849 roku w otoczeniu rozległy park o urozmaiconym drzewostanie.